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沖壓機械手

工業(yè)機器人的組成

作者:qiyuanxinxi日期:2017-10-26

工業(yè)機器人組成有哪些部分?一般來說工業(yè)機器人系統(tǒng)由三大部分六個子系統(tǒng)組成,不同的小分類的工業(yè)機器人可能會有其他的系統(tǒng)集成。三大部分是:機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統(tǒng)是:驅動系統(tǒng)、機械結構系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。下面我們?yōu)榇蠹曳謩e講解這六個子系統(tǒng)。工業(yè)機器人組成

1.驅動系統(tǒng)
要使機器人運行起來,就需給各個關節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置,這就是驅動系統(tǒng)。驅動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動,或者把它們結合起來應用的綜合系統(tǒng);可以直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

2.機械結構系統(tǒng)
工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)是工業(yè)機器人為完成各種運動的機械部件。系統(tǒng)由骨骼(桿件)和連接它們的關節(jié)(運動副)構成,具有多 個自由度,主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。
(1)手部:又稱為末端執(zhí)行器或夾持器,是工業(yè)機器人對目標直接進行操作的部分,在手部可安裝專用的工具,如焊槍、噴槍、電鉆 、電動螺釘(母)擰緊器等。
(2)腕部:腕部是連接手部和臂部的部分,主要功能是調整手部的姿態(tài)和方位。
(3)臂部:用以連接機身和腕部,是支撐腕部和手部的部件,由動力關節(jié)和連桿組成。用以承受工件或工具的負荷,改變工件或工具 的空間位置,并將它們送至預定位置。
(4)機身:是機器人的支撐部分,有固定式和移動式兩種。

3.人機交互系統(tǒng)
不論是哪種機器人,都會有人機交互系統(tǒng),工業(yè)機器人也不例外。人機交互系統(tǒng)的主要作用是,人們可以通過人機交互系統(tǒng)給機器人發(fā)出指令讓機器人執(zhí)行各種人們所需要的功能,也可以通過人機交互系統(tǒng)獲得機器人目前的狀態(tài)信息等有價值的內容。有的機器人人機交互系統(tǒng)是可視化的屏幕,有的則是語音交互,也有通過其他外部設備如計算機來交互的。

4.控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)即機器人的大腦,任何的動作、功能、信號等,都要通過控制系統(tǒng)來完成處理,然后控制系統(tǒng)再將處理完的結果,控制機器人完成各種人們所預想的功能動作,也可通過人機交互系統(tǒng)反饋給人們。

5.感受系統(tǒng)
機器人感受系統(tǒng)由各種信號傳感器、視覺探測等部件組成,通過感受系統(tǒng)感受外部因素,如人機互動的感受、位置、距離、溫度、濕度、重量,還有對物體、顏色的判斷,感受系統(tǒng)會將這些外部環(huán)境反映給控制系統(tǒng)處理。

6.機器人環(huán)境交互系統(tǒng)
機器人環(huán)境交互系統(tǒng)是對外部環(huán)境的感受,感受當前的外部環(huán)境,反饋給機器人控制系統(tǒng),讓機器人控制系統(tǒng)作出各種預判動作,從而讓機器人感受環(huán)境、適應環(huán)境。
 

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