久久久久久久久久久久久久久伊人,日韩欧美高清在线字幕,日韩高清一区在线观看,99久久国产精品免费人妻

工業(yè)機器人組成有哪些部分？一般來說工業(yè)機器人系統(tǒng)由三大部分六個子系統(tǒng)組成，不同的小分類的工業(yè)機器人可能會有其他的系統(tǒng)集成。三大部分是：機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統(tǒng)是：驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。下面我們?yōu)榇蠹曳謩e講解這六個子系統(tǒng)。工業(yè)機器人組成

1.驅(qū)動系統(tǒng)
要使機器人運行起來，就需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)；可以直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動。

2.機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)是工業(yè)機器人為完成各種運動的機械部件。系統(tǒng)由骨骼（桿件）和連接它們的關(guān)節(jié)（運動副）構(gòu)成，具有多 個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。
（1）手部：又稱為末端執(zhí)行器或夾持器，是工業(yè)機器人對目標直接進行操作的部分，在手部可安裝專用的工具，如焊槍、噴槍、電鉆 、電動螺釘（母）擰緊器等。
（2）腕部：腕部是連接手部和臂部的部分，主要功能是調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。
（3）臂部：用以連接機身和腕部，是支撐腕部和手部的部件，由動力關(guān)節(jié)和連桿組成。用以承受工件或工具的負荷，改變工件或工具 的空間位置，并將它們送至預(yù)定位置。
（4）機身：是機器人的支撐部分，有固定式和移動式兩種。

3.人機交互系統(tǒng)
不論是哪種機器人，都會有人機交互系統(tǒng)，工業(yè)機器人也不例外。人機交互系統(tǒng)的主要作用是，人們可以通過人機交互系統(tǒng)給機器人發(fā)出指令讓機器人執(zhí)行各種人們所需要的功能，也可以通過人機交互系統(tǒng)獲得機器人目前的狀態(tài)信息等有價值的內(nèi)容。有的機器人人機交互系統(tǒng)是可視化的屏幕，有的則是語音交互，也有通過其他外部設(shè)備如計算機來交互的。

4.控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)即機器人的大腦，任何的動作、功能、信號等，都要通過控制系統(tǒng)來完成處理，然后控制系統(tǒng)再將處理完的結(jié)果，控制機器人完成各種人們所預(yù)想的功能動作，也可通過人機交互系統(tǒng)反饋給人們。

5.感受系統(tǒng)
機器人感受系統(tǒng)由各種信號傳感器、視覺探測等部件組成，通過感受系統(tǒng)感受外部因素，如人機互動的感受、位置、距離、溫度、濕度、重量，還有對物體、顏色的判斷，感受系統(tǒng)會將這些外部環(huán)境反映給控制系統(tǒng)處理。

6.機器人環(huán)境交互系統(tǒng)
機器人環(huán)境交互系統(tǒng)是對外部環(huán)境的感受，感受當前的外部環(huán)境，反饋給機器人控制系統(tǒng)，讓機器人控制系統(tǒng)作出各種預(yù)判動作，從而讓機器人感受環(huán)境、適應(yīng)環(huán)境。