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機(jī)械手臂部的結(jié)構(gòu)
臂部的典型機(jī)構(gòu)
常見(jiàn)的有很多手臂機(jī)構(gòu)，當(dāng)行程比較小時(shí)，采用油缸直接驅(qū)動(dòng)。當(dāng)行程較大時(shí)，可采用齒條機(jī)構(gòu)的倍增機(jī)構(gòu)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠螺母來(lái)轉(zhuǎn)換直線運(yùn)動(dòng)。典型的方式有油缸驅(qū)動(dòng)的手臂伸縮結(jié)構(gòu)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲杠螺母直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。手臂的典型運(yùn)動(dòng)方式有直線運(yùn)動(dòng)、上下擺動(dòng)和左右擺動(dòng)以及將兩種運(yùn)動(dòng)復(fù)合在一起。
機(jī)構(gòu)的選擇 
 從以上敘述可知，對(duì)臂部要求能夠?qū)崿F(xiàn)上下的垂直運(yùn)動(dòng)，因而選擇機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單的齒輪齒條機(jī)構(gòu)。同時(shí)采用較輕的合金材料，通過(guò)焊接與腕部連接在一起，用焊接的方式將齒條外面的端板與臂部相連，還有就是為了能夠及時(shí)更換損壞了的齒條，將端板通過(guò)螺栓與齒條連接在一塊。
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