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   由于工業(yè)機(jī)械手手爪的手指部分的尺寸較小，結(jié)構(gòu)緊湊，將電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力傳遞到手指上，需要考慮到空間尺寸以及力的傳遞效率等因素。因此，手指的驅(qū)動(dòng)力傳動(dòng)方式也需要加以仔細(xì)研究。

  驅(qū)動(dòng)手指機(jī)構(gòu)傳遞動(dòng)力的方式目前主要采用繩索和滑輪機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)，也可以采用鋼絲軟軸加螺旋傳動(dòng)或者四連桿傳動(dòng)。雖然采用繩索加滑輪的驅(qū)動(dòng)方法比較常用，容易實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離動(dòng)力傳送，機(jī)構(gòu)也不復(fù)雜，摩擦較小，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。但繩索張力會(huì)導(dǎo)致傳動(dòng)滯后以及運(yùn)動(dòng)傳遞誤差，張力過大會(huì)拉斷繩索并且由于只能受拉力回程控制困難，同時(shí)由于繩索可能布置不當(dāng)產(chǎn)生附加力和力矩，產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)精度增加控制難度。

  采用四連桿的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，優(yōu)點(diǎn)是構(gòu)造簡單、易于制造，剛性傳動(dòng)出力大，沒有滯后性，可以通過幾何約束定位，傳動(dòng)可靠精度高，能夠承受較大的載荷，可以同時(shí)受壓和受拉，可以滿足實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡的要求，缺點(diǎn)是使得手指體積相應(yīng)變大。采用其他的方式傳動(dòng)也會(huì)有與繩索加滑輪的驅(qū)動(dòng)方法相類似的抓取力過小、效率低、損耗大等問題，而連桿傳動(dòng)動(dòng)力輸出大，抓取可靠，效率高。所以采用2組串聯(lián)的四連桿機(jī)構(gòu)作為欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

  關(guān)節(jié)手指機(jī)構(gòu)具有三個(gè)自由度，在只有一個(gè)驅(qū)動(dòng)器工作的情況下，存在2個(gè)欠驅(qū)動(dòng)度。在其具有的多自由度中，只有一個(gè)為驅(qū)動(dòng)自由度，在工作時(shí)保持一個(gè)自由度，即工作自由度，其他自由度均為條件自由度，即在工作之前就被約束掉了。近指關(guān)節(jié)沒有接觸物體時(shí)，該關(guān)節(jié)與基座的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度是工作自由度，其他2個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度被扭簧約束，整個(gè)手指繞基座轉(zhuǎn)動(dòng)，直到近指關(guān)節(jié)接觸物體。近指關(guān)節(jié)接觸物體之后，受到接觸封閉力的約5作用，近指關(guān)節(jié)的自由度被約束掉了，變成條件自由度，而中指關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度則在不斷增大的驅(qū)動(dòng)力作用下被釋放，變成工作自由度，機(jī)構(gòu)自由度仍為1，手指機(jī)構(gòu)按確定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律工作，直到中指關(guān)節(jié)接觸物體。

  當(dāng)中指關(guān)節(jié)接觸物體之后，該關(guān)節(jié)自由度也被約束掉，也變成條件自由度，繼續(xù)增大驅(qū)動(dòng)力，釋放遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)的自由度，直到遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)接觸物體，穩(wěn)定的抓取物體，完成包絡(luò)抓取動(dòng)作。工業(yè)機(jī)械手手指結(jié)構(gòu)對(duì)機(jī)械手完成工業(yè)過程至關(guān)重要。不僅要能夠有效準(zhǔn)確地抓取工件，還要盡可能減輕控制的復(fù)雜程度，大大提高機(jī)械手的工作效率。