久久久久久久久久久久久久久伊人,日韩欧美高清在线字幕,日韩高清一区在线观看,99久久国产精品免费人妻

   傳感器是注塑機(jī)機(jī)械手感受外界環(huán)境變化的有效工具，有了它，注塑機(jī)機(jī)械手才能夠有效快速的對(duì)外界環(huán)境做出反應(yīng)。而注塑機(jī)機(jī)械手所利用的傳感器主要分為內(nèi)傳感器和外傳感器兩大類（1）內(nèi)傳感器，用于測(cè)定機(jī)器人自身的位姿，常用的有計(jì)程儀，差分計(jì)程儀，磁性羅盤和陀螺羅盤等。（2）外傳感器，用于探測(cè)和處理外部環(huán)境的信息。

  其中，用于注塑機(jī)測(cè)距的外傳感器通常為非接觸型傳感器，包括聲學(xué)，光學(xué)和電磁波這三類，目前常采用高聲，激光，視覺等傳感器。高聲波傳感器是一種重要的探測(cè)方法，在現(xiàn)代機(jī)械手的研究和應(yīng)用中起著獨(dú)特的作用，目前國(guó)外的研究現(xiàn)狀，高聲波設(shè)備主要用來測(cè)距，通過被測(cè)聲源與目標(biāo)間的往返時(shí)長(zhǎng)，求得目標(biāo)物的距離。高聲波探測(cè)機(jī)械手高聲傳感器的優(yōu)點(diǎn)是硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，容易操作，缺點(diǎn)是速度慢，檢測(cè)時(shí)會(huì)存在較大的波束角，而且在對(duì)光滑表面進(jìn)行檢測(cè)時(shí)存在鏡面反射，激光傳感器的優(yōu)點(diǎn)是發(fā)散性較小或基本無發(fā)散，而且對(duì)多數(shù)目標(biāo)都無鏡面反射現(xiàn)象，缺點(diǎn)是存在潛在的安全問題（首先是人眼安全問題），且不適用于透明物質(zhì)。

  注塑機(jī)機(jī)械手視覺傳感器通常采用敏感元件，優(yōu)點(diǎn)是能夠獲取到的信息量較大，缺點(diǎn)是計(jì)算復(fù)雜，對(duì)周圍環(huán)境光有要求；另外，注塑機(jī)機(jī)械手還有觸覺，壓覺，滑覺等一些接觸型的傳感器。傳感器相當(dāng)于注塑機(jī)機(jī)械手的眼耳口鼻舌，機(jī)械手對(duì)外界環(huán)境的理解程度完全取決于傳感器的靈敏程度，傳感器研究對(duì)于機(jī)械手意義重大。