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自動(dòng)沖床機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)介紹
自動(dòng)沖床機(jī)械手是高精密的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，參數(shù)眾多，不同的沖床機(jī)械手技術(shù)參數(shù)特點(diǎn)不同，是自動(dòng)沖床機(jī)械手之間差距的直接表現(xiàn)形式，也反映了它們不同的適用范圍。
自動(dòng)沖床機(jī)械手主要有7大技術(shù)參數(shù)：
1.自由度
自由度可以用沖床機(jī)械手的軸數(shù)進(jìn)行解釋?zhuān)瑱C(jī)械手的軸數(shù)越多，自由度就越多，機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的靈活性就越大，通用性越強(qiáng)。但是隨著自由度的增多，沖床機(jī)械手的結(jié)構(gòu)也會(huì)變得越復(fù)雜，同時(shí)會(huì)降低機(jī)械手的剛性。當(dāng)沖床機(jī)械手的自由度多于完成工作所需的自由度時(shí)，多余的自由度就可以為機(jī)械手提供一定的避障能力。目前市面上的大部分自動(dòng)沖床機(jī)械手一般都具有3-6個(gè)自由度，可以根據(jù)實(shí)際工作的復(fù)雜程度和障礙進(jìn)行選擇。
2.驅(qū)動(dòng)方式
驅(qū)動(dòng)方式主要指的是沖床機(jī)械手執(zhí)行器的動(dòng)力源形式，一般有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)，不同的驅(qū)動(dòng)方式各有其優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)，應(yīng)根據(jù)自身實(shí)際工作的需求進(jìn)行選擇，現(xiàn)在比較常用的是電氣驅(qū)動(dòng)方式。
3.控制方式
自動(dòng)沖床機(jī)械手的控制方式也被稱(chēng)為控制軸的方式，主要是用來(lái)控制沖床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡。一般來(lái)說(shuō)，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。
4.工作載荷
指自動(dòng)沖床機(jī)械手在規(guī)定的性能范圍內(nèi)工作時(shí)，機(jī)械手腕部所能承受的最大負(fù)載量。
5.工作空間
工作空間指的是自動(dòng)沖床機(jī)械手操作機(jī)正常工作時(shí)，末端執(zhí)行器坐標(biāo)系的原點(diǎn)能在空間活動(dòng)的最大范圍，或者說(shuō)該點(diǎn)可以到達(dá)所有點(diǎn)所占的空間體積。
6.工作速度
工作速度指的是沖床機(jī)械手在合理的工作載荷之下，勻速運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，機(jī)械接口中心或者工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度或者移動(dòng)的距離。
7.工作精度、重復(fù)定位精度、分辨率
簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，自動(dòng)沖床機(jī)械手的工作精度是指每次機(jī)械手定位一個(gè)位置時(shí)所產(chǎn)生的誤差，重復(fù)定位精度是指沖床機(jī)械手反復(fù)定位一個(gè)位置時(shí)所產(chǎn)生的誤差均值，而分辨率則是指沖床機(jī)械手的每個(gè)軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小的移動(dòng)距離或者最小的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。這三個(gè)參數(shù)共同決定了自動(dòng)沖床機(jī)械手的工作精確度。
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